Un túnel SSH

Mi primera intención con esta entrada era simplemente anotar a modo de nota/receta/chuleta cómo crear un túnel SSH para poder iniciar sesión en una máquina (o copiar ficheros por SCP) a la que no se tiene acceso directo, es decir, utilizando otra máquina como paso intermedio. Pero al final me he liado. En primer lugar hay que explicar en qué consiste